Vallokalerna stängda i Brasilien
Resultatet väntas inom några timmar. Några vallokaler håller fortfarande öppet på grund av långa köer.
Om någon av kandidaterna får mer än 50 procents stöd förklaras denne som segrare. Men når ingen av kandidaterna 50 procent blir det en andra valomgång om fyra veckor.
Lula, som ledde Brasilien under 2000-talet, ligger bäst till i opinionsmätningarna. Den 76-årige Lula röstade i São Paulo, där han har starkt stöd.
"Inget mer hat"
Expresidenten förklarade när han skulle rösta att han vill ha "ett land i fred" efter fyra år under Bolsonaro. Sedan kysste han sin valsedel.
– Vi vill inte ha mer hat, mer oenighet, sade Lula.
Det fanns ytterligare nio kandidater på röstsedlarna, men alla opinionssiffror har pekat på att det står mellan presidenten och vänsterledaren da Silva. Den senaste, som publicerades i lördags, pekade på att 50 procent av väljarna skulle välja da Silva medan Bolsonaro fick 36 procent av rösterna.
President Bolsonaro avlade sin röst i Rio de Janeiro. Valdagen till ära vara han klädd i en t-tröja med den brasilianska flaggan och dess gulgröna färger.
"Rent val"
Det har uttryckts oro och spekulerats i att Bolsonaro, om han förlorar, kommer hämta inspiration från sin vän och tidigare kollega USA:s expresident Donald Trump som inte accepterade sin förlust i det amerikanska presidentvalet.
Efter att Bolsonaro röstat på söndagen fick han frågan från journalister om han kommer att respektera valresultatet, och gjorde då ett tummen upp-tecken. Men presidenten sade samtidigt att han kommer att acceptera resultatet om det är ett "rent val".
Fakta: Lula da Silva
Född som Luiz Inácio da Silva 1945 i den fattiga delstaten Pernambuco i nordöstra Brasilien. Började kallas Lula ("bläckfisk") när han blev fackföreningsprofil i São Paulos jättelika industriområden på 1970-talet. Några år senare lade han officiellt in smeknamnet i sitt namn, och kallas numera bara Lula i hemlandet.
Är utbildad svarvare och har aldrig studerat vid universitet. Förlorade ett finger i en arbetsolycka på 1960-talet. Hans vänsterpatos sägs stamma från upplevelsen att blödande bli avvisad från flera sjukhus innan han till slut fick vård.
Ställde som socialdemokratisk ledare upp i flera presidentval från 1989 och framåt innan han slutligen vann 2002.
Efter att ha styrt i två perioder drog Lula sig tillbaka med vacklande hälsa 2011.
Lula blev inblandad i en omfattande politisk skandal som slutade med att han 2017 dömdes till fängelse anklagad för korruption. Men domen hävdes senare sedan det konstaterats att domaren som dömde Lula varit partisk.
Samtidigt stod det klart att vänstersidan i brasiliansk politik inte kunnat hitta någon som kunde mäta sig med Lulas lyskraft, så vid 76 års ålder satsar han nu på comeback.
Lula da Silva har blivit änkling två gånger, och gifte sig för tredje gången tidigare i år. Han har fem barn.
Fakta: Lula da Silva
Kallades "tropikernas Trump" när han inför förra valet seglade upp som kontroversiell högerfavorit. Anhängarna ser honom som en frisk fläkt och outsider mot en korrumperad elit, skeptikerna beskriver honom som populist och högerextremist.
Den 67-årige exmilitären Bolsonaro har under sin karriär gjort en lång rad manschauvinistiska, homofobiska och rasistiska uttalanden. Han har även uttalat sig positivt om den militärjunta som styrde Brasilien mellan 1964 och 1985.
Har bytt partitrohet ett antal gånger genom åren, även sedan han blev aktuell som president. 2016–2018 tillhörde han kristet konservativa PSC, i valrörelsen 2018 hörde han till ytterhögerpartiet PSL, men hoppade sedan av och anslöt sig efter en tid som oberoende till konservativa PL (Partido Liberal).
Föddes i São Paulo, men är numera bosatt i Barra da Tijuca, en vackert belägen strandförort till Rio de Janeiro.
Jair Bolsonaro är inne på sitt tredje äktenskap och har fyra söner samt en dotter. Flera av barnen är också politiskt aktiva.
