Tidigare vänsterrebell svärs in som president
Petro, landets förste president från vänsterflanken, efterträder den föga populära konservative Iván Duque som på grund av landets konstitution inte fick ställa upp för ytterligare en mandatperiod.
Vid sin sida som vicepresident kommer Petro att ha 40-åriga Francia Márquez, som blir landets första svarta kvinna på posten.
Vid en ceremoni i Bogotá på lördagskvällen sade Petro att hans regering kommer att sträva efter att "ge Colombia något som man inte har haft på århundraden – lugn och ro och fred".
– Här börjar ett styre som kommer att kämpa för miljörättvisa, tillade han.
Under sin valkampanj lovade Petro att höja skatterna för de mest förmögna, att investera i vård och utbildning samt att reformera polisen. Han har också lovat att stoppa oljeprospektering, främja ren energi samt återta diplomatiska och kommersiella förbindelser med Venezuela. Relationerna mellan grannländerna har legat på is sedan 2019, då Colombias dåvarande president Iván Duque vägrade att erkänna omvalet av Venezuelas omstridda president Nicolás Maduro.